ROS:定制自己的消息类型msg

     在实际应用中,我们可能想发布自己的消息类型,就像众所周知的Twist类型或者航向信息Odometry一样,那么到底如何定制自己想要的消息类型?本文楼主以自己调试过程中监控机器人左右轮速度来进行演示。

     文章内容包括:消息的定制和使用,以及使用rqt_plot来绘制曲线,建议大家先阅读官网教程,一些细节事项也可参见这个自定义消息msg

    首先在你的package创建msg文件夹,然后新建一个空白文档,命名为Num.msg,将下面的左右轮速度复制进去,保存。当然你可以按照官网方式在终端里输入指令来执行上的流程。

这里我定义来一个左右轮速度的如下:

float32 leftspeed
float32 rightspeed</span>

如果你想定义为数组类型的,如下:

float32[]  leftspeed
float32[]  rightspeed

注意这里的数组使用的是无长度限制的,也就是方扩号内没有东西。在使用的时候,不能够直接用数组赋值那样去做,它实际上是一个向量,往里面填充数据应使用c++中vector的push_back、resize之类的函数详细内容可参看该ros answer,该例程使用push_back填充数据.也可以参见官方教程中laserscan的发布,laserscan消息中的ranges就是这样一个向量,在程序中laserscan是使用的resize先设定容器大小,再往里填充数据的.

  36     scan.ranges.resize(num_readings);//使用resize设定激光点的多少
  37     scan.intensities.resize(num_readings);
  38     for(unsigned int i = 0; i < num_readings; ++i){
  39       scan.ranges[i] = ranges[i];    //再往里面填数据
  40       scan.intensities[i] = intensities[i];
  41     }

定义完以后,注意在package.xml文件里添加:

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
如果你之前创建过消息已经有了上面两句就不用再添加了。

然后在 CMakeLists.txt文件的find_packag里添加一些必要的语句,这个参见前面提到的官网教程。
最主要的是在add_message_files里添加上你自定义的消息。

## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
  FILES
  Num.msg
  carOdom.msg
)

如果都完成以后,新开一个终端,输入一下指令,编译一下:

cd ~/catkin_ws
catkin_make

在程序中首先使用下面的语句引进该消息msg类型

from  beginner_tutorials.msg import Num       #beginner_tutorials 为自己建立的package,放在catkin_ws/src下
在程序中使用自己已经定义的消息:
car_speed = Num() #注意 消息的使用car_speed.leftspeed = a  car_speed.rightspeed = b

 
这里贴一个自己的完整程序在下面,这个程序里包含了Lz自己写的串口模块,这里贴出来只是让大家知道怎么调用自定义的msg。 

程序如下:

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import roslib;roslib.load_manifest('beginner_tutorials')
import rospy
from  beginner_tutorials.msg import Num       #beginner_tutorials 为自己建立的package,放在catkin_ws/src下

import serial_lisenning as COM_ctr            #这是楼主自己写的串口模块,已经封装好,模块里是开线程不断读取串口
import glob

def talker():
    rec_data = COM_ctr.SerialData( datalen = 2)  #启动监听COM 线程
    allport = glob.glob('/dev/ttyU*')
    port = allport[0]
    baud = 115200
    openflag = rec_data.open_com(port, baud)
    
    pub = rospy.Publisher('car_speed', Num)    #topic
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    r = rospy.Rate(1000) # 1000hz
    while not rospy.is_shutdown():
        all_data = []
        if rec_data.com_isopen():
            all_data = rec_data.next()  #接收的数据组
        
        if all_data != []:
            car_speed = Num()                  #注意 消息的使用
            car_speed.leftspeed = all_data[0][0]
            car_speed.rightspeed = all_data[1][0]
            print car_speed.leftspeed, car_speed.rightspeed
            pub.publish(car_speed)
        r.sleep()
     
    if openflag:
        rec_data.close_lisen_com()  
    
if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException: pass

注意每次新建的py文件都要使用在新的终端中,用下面的命令使程序可执行。

chmod +x  your_code.py

运行roscore以后,再开一个新的终端,运行:

rosrun beginner_tutorials bluetooth_msg.py
然后再在一个新的终端中,运行:

rqt_plot
输入我们的topic,就可一使用rqt_plot绘制曲线了。






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