ROS 教程之 network:多台计算机之间网络通信(2)

    在上一篇文章中我们已经搭建好了两台计算机间通信的条件,但是每次都需要在新的终端里输入一长串export ROS_MASTER_URI之类的。实际弄起来的时候也不方便,因此在本文中,我们更进一步,简化两台计算机通信的操作。并通过两个例子,让你感受感受ROS这种分布式架构和网络通信的强大,使得你的两台计算机就像一台计算机一样处理程序。通过网络通信,所有的节点你可以运行在任意一台电脑上。

一、修改.bashrc文件

      修改这个文件的目的是为了配置ROS的环境变量,ROS必须知道有哪些机器在运行,因此的知道每一台机器的名字,这可以通过设置ROS_HOSTNAME环境变量为每一台机器本身的主机名来完成。另外,必须给ROS提供master节点的URI,在上一章中我们也看到了,各个节点都是通过这个URI指向master,也就是指向运行roscore的那个节点。

      在两台电脑上都使用下面的命令来编辑.bashrc文件:

gedit ~/.bashrc
在台式机这边在bashrc文件的最后添加:

export ROS_HOSTNAME=desktop_hostname
export ROS_MASTER_URI=http://laptop_hostname:11311
在笔记本那边,最后添加:

export ROS_HOSTNAME=laptop_hostname
export ROS_MASTER_URI=http://laptop_hostname:11311
注意:我们这里的添加方式里面ROS_MASTER_URI都是指向的笔记本的主机名,说明是在笔记本上运行roscore.

二、开始测试网络通信了 -- enjoy time!

      下面我们来一个简单的遥控程序,笔记本上发出控制指令遥控台式机上的一个小渔龟:

      1.首先在我们的笔记本上,也就是移动机器人那一端开启roscore

      2.然后在台式机上启动小渔龟的仿真节点:

rosrun turtlesim turtlesim_node
   

   3.然后在笔记本上新开一个终端,遥控小渔龟:

rosrun turtlesim draw_square
    这时候你就可以看到台式机上的小渔龟正在走正方形了。


当然我们也可以试试《Ros by Example 1》的move_base例程,在台式机上用rviz进行观察:

在笔记本上:

运行 roscore

然后新开一个终端输入:

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
在笔记本上再新开一个终端输入:

roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch
在台式机上运行Rviz:

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz
然后在笔记本一端进行move_base控制:

rosrun rbx1_nav move_base_square.py
你将看到台式机上的RVIZ正在监控:



      总结:至此,ROS的networking系列完成了,通过network,使得两台计算机运行着不同的ROS节点,两个计算机相当于一个计算机了。通常在使用过程中,把RViz这种特耗CPU的东西放到了台式机上,减轻了机载计算机的负担。LZ在自己的实验室项目中是在台式机上运行rviz,指定移动机器人的移动目标点,机载笔记本上运行着定位和路径规划的主要算法。



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                                --白巧克力



reference:

1.ROS NETWORKING : a good tutorial

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