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原创 ROS 教程之 navigation :在 catkin 环境下创建costmap layer plugin

在做机器人导航的时候,肯定见到过global_costmap和local_costmap。global_costmap是为了全局路径规划服务的,如从这个房间到那个房间该怎么走。local_costmap是为局部路径规划服务的,如机器人局部有没有遇到行人之类的障碍。costmap就是栅格图,每个栅格里存放着障碍物信息。但是hydro里的costmap不是单独一个栅格图,而是将一个栅格图分成了很多层,

2014-12-29 21:34:20 23055 32

原创 ROS 教程之 vision : 用各种摄像头获取图像

可能有很多人想在ROS下学习视觉,先用摄像头获取图像,再用opencv做相应算法处理,可是ROS下图像的采集可不像平常的read一下那么简单,需要借助外部package的使用。而摄像头即可以用笔记本自带的摄像头,也可以用外部的kinect,当然还可以是外部接入的usb接口的摄像头。前两者照着《ROS by Example 1》的 第10章来学习,安装一下相应的package很容易上手。但是Lz在用ROS操作外部接入的摄像头时遇到了一些问题,用书中的uvc_cam package读入不了图像,Lz采用的镜头是

2014-12-27 18:46:50 42106 16

原创 ROS 教程之 network:多台计算机之间网络通信(2)

在上一篇文章中我们已经搭建好了两台计算机间通信的条件,但是每次都需要在新的终端里输入一长串export ROS_MASTER_URI之类的。实际弄起来的时候也不方便,因此在本文中,我们更进一步,简化两台计算机通信的操作。并通过两个例子,让你感受感受ROS这种分布式架构和网络通信的强大,使得你的两台计算机就像一台计算机一样处理程序。通过网络通信,所有的节点你可以运行在任意一台电脑上。

2014-12-22 16:52:08 12114 10

原创 ROS 教程之 network:多台计算机之间网络通信(1)

LZ在实验室环境下要实现一台台式主机和移动机器人上的笔记本通信。台式机作为主机,用rviz监控和无线操作移动机器人,笔记本上通过ROS实现移动机器人的自主定位和路径规划等程序。主机上用的虚拟机装的ubuntu 12.04,通过有线连接一个无线路由,而笔记本端是通过这个路由的wifi上网,台式机和笔记本是在同一个路由下。

2014-12-22 11:33:02 34802 18

原创 ROS 教程之 navigation : 用 move_base 控制自己的机器人(1)

前言:    相信大家在用《ROS by example》学习ROS的过程中,基本上都是使用书本中的例程,在终端输入几行别人已经写好的代码,看看仿真效果。可是这样一来,笔者在跟着书本初略过了一遍后,却还是不知道如何通过ROS去具体操作实实在在的机器人,譬如想做导航和定位,自己的机器人该如何跟ROS这个框架结合起来,网上这方面中文教程很少,同时,英文教程里关于navigation有一个很系统的教

2014-12-10 14:49:48 50978 40

原创 ROS 教程之 navigation : 用 move_base 控制自己的机器人(2)

在这一篇文章中,将主要介绍如何将DSP上采集到的速度转化为Odom,让move_base可以订阅到这个信息。在wiki论坛上有一个很详细的例程是关于如何发布Odometry信息的。在这个程序里,它把转化好的Odom信息发布到了两个地方,第一个是广播了tf关系,即每次机器人移动以后,/odom坐标系和/base_linke的关系,第二个是将消息发布到odom topic上。这两个东西都将是move_base需要的。

2014-12-10 14:33:12 17649 21

原创 ROS:定制自己的消息类型msg

在实际应用中,我们可能想发布自己的消息类型,就像众所周知的Twist类型或者航向信息Ometroy一样,那么到底如何定制自己想要的消息类型?本文楼主以自己调试过程中监控机器人左右轮速度来进行演示。     文章内容包括:消息的定制和使用,以及使用rqt_plot来绘制曲线。

2014-12-10 11:23:53 14281 7

粒子滤波推导pdf

粒子滤波推导的博客的pdf版,详细推导了粒子滤波的由来,并且有例程代码。

2017-12-28

粒子滤波代码

压缩包中有三个粒子滤波的演示程序,一个滤波,一个目标跟踪,一个机器人定位。关于效果,大家可以先看看http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41142679。再决定是否下载。

2014-11-15

李代数与计算机视觉

计算机多视角几何中经常看到李代数,指数映射之类的,和我们经常使用的旋转矩阵R不一样,这两个文档很好的说明了他们之间的关系,也可以翻看我的博文讲解http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/50446140谢谢。

2016-01-03

svo depth filter 推导补充材料

2016-07-25

白巧克力亦唯心的留言板

发表于 2020-01-02 最后回复 2020-04-10

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