2015年10月_知行合一_白巧克力亦唯心

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原创 graph slam tutorial : g2o 的使用

下载安装g2o，怎么安装，注意安装那些库，并用优化前后的图简单介绍介绍。 g2o作为一个外接程序库在自己程序里怎么使用呢？如果不熟悉cmake的话，可以点击这里（看文章中在工程中查找和使用其他程序库的方法）以及这里。所以要把g2o程序库文件放到自己的程序里，我们要找到g2o/cmake_modules文件夹，把.cmake文件复制到你的程序目录的modul

2015-10-12 11:06:30 36376 19

原创 graph slam tutorial ：从推导到应用3

为了更好地理解graph based slam的过程，本文以二维平面的激光SLAM为例子，先简单介绍如何根据传感器信息构建图，即图优化的前端（front-end）。然后再针对上篇博客的疑问，结合matlab程序，分析图优化的后端（back-end）。

2015-10-12 11:05:25 22194 40

原创 graph slam tutorial ：从推导到应用２

在上一部分中通过一个例子大致了解了graph based slam的优化过程。在本篇博客中将提升一个层次，对图优化的求解过程进行推导。由于博文关注的在图构建好以后，如何调整机器人位姿使误差最下。因此，本文主要涉及的是图优化的后端（back-end）。我们已经知道图优化问题转变成了一个最小二乘问题。根据上篇博客最后一个例子，求机器人SLAM过程中最优轨迹可以表示成求解机器人位姿使得

2015-10-12 11:04:22 23448 27

原创 graph slam tutorial : 从推导到应用1

SLAM问题的处理方法主要分为滤波和图优化两类。滤波的方法中常见的是扩展卡尔曼滤波、粒子滤波、信息滤波等，熟悉滤波思想的同学应该容易知道这类SLAM问题是递增的、实时的处理数据并矫正机器人位姿。比如基于粒子滤波的SLAM的处理思路是假设机器人知道当前时刻的位姿，利用编码器或者IMU之类的惯性导航又能够预测下一时刻的位姿，然而这类传感器有累计误差，所以预测完以后，再将每个粒子的激光传感器数据或者图像

2015-10-12 11:03:58 43306 37

粒子滤波代码

压缩包中有三个粒子滤波的演示程序，一个滤波，一个目标跟踪，一个机器人定位。关于效果，大家可以先看看http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41142679。再决定是否下载。

2014-11-15

李代数与计算机视觉

计算机多视角几何中经常看到李代数，指数映射之类的，和我们经常使用的旋转矩阵R不一样，这两个文档很好的说明了他们之间的关系，也可以翻看我的博文讲解http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/50446140谢谢。

2016-01-03

粒子滤波推导pdf

粒子滤波推导的博客的pdf版，详细推导了粒子滤波的由来，并且有例程代码。

2017-12-28

svo depth filter 推导补充材料

2016-07-25

白巧克力亦唯心的留言板

发表于 2020-01-02 最后回复 2020-04-10

空空如也

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