自定义博客皮肤VIP专享

*博客头图:

格式为PNG、JPG,宽度*高度大于1920*100像素,不超过2MB,主视觉建议放在右侧,请参照线上博客头图

请上传大于1920*100像素的图片!

博客底图:

图片格式为PNG、JPG,不超过1MB,可上下左右平铺至整个背景

栏目图:

图片格式为PNG、JPG,图片宽度*高度为300*38像素,不超过0.5MB

主标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

Hover:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

副标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

自定义博客皮肤

-+

知行合一

厚积薄发,格物致知。简单点,做事的动机简单点。

  • 博客(2)
  • 资源 (4)
  • 论坛 (1)
  • 收藏
  • 关注

原创 2d Laser 和 camera 标定工具原理及使用方法

2d 激光和相机之间之间的标定早在 04 年就出了成熟的论文和方法,去年 17 年 ICCV, IROS,今年 IROS 等依然还有论文产出。具体的论文列表可以参考我的《论文阅读整理》博客,这篇博客主要讲述 04 年方法的原理以及代码的实现, 代码将开放,在自己机器人上采集了多次数据进行标定,标定结果在 1cm 内浮动,均值附近正负几毫米。标定原理准备材料:标定板一个(平板上贴有棋盘格或者二维...

2018-12-14 14:28:44 8828 74

原创 基于平面 marker 的 Bundle Adjustmet

marker BA 公式推导李代数求导基础有四种方式进行李代数的求导: gtsam作者笔记里的推导方式,strasdat博士论文里的推导方式,TUM kerl硕士论文里的推导方式,最后就是barfoot的state esitamtion for robotics一书中的推导了。最直观简介的是gtsam和kerl的推导,最完备最可扩展的推导是barfoot的方式,也就是高翔书上的推导。

2018-12-08 18:02:02 3736 12

粒子滤波代码

压缩包中有三个粒子滤波的演示程序,一个滤波,一个目标跟踪,一个机器人定位。关于效果,大家可以先看看http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41142679。再决定是否下载。

2014-11-15

李代数与计算机视觉

计算机多视角几何中经常看到李代数,指数映射之类的,和我们经常使用的旋转矩阵R不一样,这两个文档很好的说明了他们之间的关系,也可以翻看我的博文讲解http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/50446140谢谢。

2016-01-03

粒子滤波推导pdf

粒子滤波推导的博客的pdf版,详细推导了粒子滤波的由来,并且有例程代码。

2017-12-28

svo depth filter 推导补充材料

2016-07-25

白巧克力亦唯心的留言板

发表于 2020-01-02 最后回复 2020-04-10

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人 TA的粉丝

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除